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qinshaohua
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樓主  發表于(yu): 2009-07-21 09:30
有這樣一個任務

長度測量輪
   O
>>>>皮帶>>>物料>>>>>物料(liao)>>>>>物料>>>皮帶>>>>  
         T     T     T
          踢腳1   踢腳2    踢腳3

根據測量輪檢測到的長度，使用不同的踢腿踢出。
[ 此帖被qinshaohua在2009-07-21 09:38重新編輯 ]
qinshaohua
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 1樓(lou)  發表于: 2009-07-21 09:46
開始時這樣考慮的：

設置參數，例如物料檢測完成后運行到各個踢腿所需時間，每個踢腿選擇長度范圍。

判斷側鏈輪數據，
在踢腳1選料范圍內時，設置延時T1的延時時間。
在踢腳2選料范圍內時，設置延時T2的延時時間。
在踢腳3選料范圍內時，設置延時T3的延時時間。

這樣測量一個物料，等待踢腿選擇完成后再測量下一個物料，是可以運行的。
但是如果踢腿1沒有選擇完就測量下一個物料，而且正好這個物料的范圍也是踢腿1的范圍的話，
T1的延時時間就被修改，從而破環尚未完成選擇的物料延時。
也就是說皮帶上不能同時有多個物料。
qinshaohua
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2樓(lou)  發表于(yu): 2009-07-21 09:57
我一直做計算機程序，plc只在學校搞過。思維難免局限在計算機程序中。
大家看看我下一個方案：

設置踢腿任務表
D2D3表示第1個踢腿任務  D2表示所選踢腿 D3表示剩余時間
D4D5表示第2個踢腿任務
......
D20D21表示第10個踢腿任務

用一個時間繼電器T維護這個表，每次出發，把所有剩余時間減少一個值，當值為0時間選用相應踢腿踢出物料。

這種方法也許可行，但是數據表維護起來很麻煩，現在程序還沒寫完。肯定會很長，很繁瑣。

不知道各位大蝦沒有沒更好的方法，一起討論
zhouyang
我沒有選擇,但我有追求!
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3樓  發表于: 2009-07-21 20:09
我看用高速計數指令比較好.
SPD   XOOO   C244   D100
用編碼器對輸送帶進行測速，當SPD前的開關ON就開始計算，用D100記錄  
以后可以用設定的數值與其比較
幻想----------設計的靈魂
dpc
黑夜給了我黑色的眼睛，我卻用來尋找光明……
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4樓  發表(biao)于(yu): 2009-07-22 08:29
簡單點，每個T腳位置裝個感應器，感應到有物料時T出不行么？T腳是汽缸的么，調下伸出速度配合就可以了。
黑夜給了我黑色的眼睛，我卻用來尋找光明……
qinshaohua
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5樓  發表(biao)于: 2009-07-22 10:43
引用
引用第3樓zhouyang于2009-07-21 20:09發表的  :
我看用高速計數指令比較好.
SPD   XOOO   C244   D100
用編碼器對輸送帶進行測速，當SPD前的開關ON就開始計算，用D100記錄  
以后可以用設定的數值與其比較

這樣測量不準確，不能達到毫米級別
lxmlxmlxy
工業機器人編程服務
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 6樓(lou)  發表(biao)于: 2009-07-23 08:55
請問樓主，你的物料與物料之間的距離是毫米級的嗎，你可以考慮用視覺檢測系統，這個可以達到毫米級的檢測。而且也不用像你說的這計算那計算的，直接在視覺上設置需要檢測物料的合格圖像，就OK
[ 此帖被lxmlxmlxy在2009-07-23 09:04重新編輯 ]
zs2121221
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7樓(lou)  發表于: 2009-07-23 09:39
樓上的方法值得一試
yefengchen
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8樓  發表(biao)于: 2009-07-23 15:50
引用
引用第6樓lxmlxmlxy于2009-07-23 08:55發表的  :
請問樓主，你的物料與物料之間的距離是毫米級的嗎，你可以考慮用視覺檢測系統，這個可以達到毫米級的檢測。而且也不用像你說的這計算那計算的，直接在視覺上設置需要檢測物料的合格圖像，就OK

這樣做要多少成本？成本太高不宜采用